Arctos Robotics: 3D プリンターの予備品からロボット アームを構築しますか?

ARCTOS は、GRBL ファームウェアの修正バージョンを実行する 3D プリント機構に基づいた 6-DOF ロボット アームです。 ここではっきりさせましょう。ファームウェアはオープンソースですが、ハードウェア プランは有料ダウンロードですが、40 ユーロ未満で、ビルド手順とソフトウェア サポートの品質から判断すると、投資する価値は十分にあると考えています。すでに設置されています。

部品表を見ると、調達が難しいものは何もありません。 機械部品とケーシングは PLA で印刷されるように設計されており、3 kg のフィラメントが必要です。 必要な層の高さは 0.28mm、ノズルは 0.4mm なので、まともなハッカースペースなら簡単に見つかるはずです。 モーターは通常の NEMA17 および NEMA23 ステッパーで、GT2 プーリーとベルトと組み合わせられています。 必要な特別な部品は、数本の長さの 4 mm の滑らかなステンレス棒と、M4 および M3 のネジ付き棒だけです。いずれにせよ、私たちの多くはすべて手元にあるでしょう。 Y 軸と Z 軸は両方ともサイクロイド ギアボックスを備えており、コンパクトな形式で適切なトルクを生成します。チームは、これが約 500 g の可搬重量に十分であると考えています。 X 軸には、すべての負荷がベアリングに垂直にかかるため、単純なベルトドライブが使用されます。 残りの 3 軸 (A、B、C) もダイレクトベルトドライブです。 指定された耐荷重には、取り付けられる可能性のあるエンドエフェクターも含める必要があると思われるため、実際には許容される必要がありますが、3D プリントされたユニットとしては 500g がかなり健全です。

電子機器の面では、標準的な CNC シールドが A4988 または DRV8825 ステッパー ドライバー モジュールをホストし、Arduino Mega2560 の上に置かれます。 閉ループ動作に必要な回転エンコーダについては BoM には記載されていませんが、ビルド マニュアルには明確に記載されています。 多少のドキュメントの改良は必要ですが、熟練したビルダーであれば対処できないほど悪いことはありません。 プロジェクト GitHub は、ROS を実行するために必要なセットアップ ファイルと、非常に基本的ではありますが、少なくとも出発点となる Simulink 用の単純な順運動学モデルをホストしています。

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